所谓谐波减速器就是利用谐波原理制成的减速器，行星齿轮减速器，与其他的减速器相比，它具有结构紧凑、减速比大、精度高、噪音低的特点。谐波减速器非常适用于各类机器人的关节，来调节机器人各臂的运动速度和输出扭矩。
承载能力高 谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，电机减速器，加上同时啮合齿数(重叠系数)比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。
传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比，可达 i=70～500。
体积小、重量轻。
传动效率髙、寿命长。
传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。
谐波减速器由刚轮、柔轮、和谐波发生器三者，缺一不可。
减速机的基本功能和原理
1）减速机的工作原理
减速机的工作原理是依靠不同直径的齿轮降低速度。一般减速机都应用于低转速、大扭矩的传动设备当中。输入轴上的小齿轮与输出轴上的大齿轮相互啮合完成速度的下降。因为齿轮相互啮合的情况下，齿轮实际的转动量是相同的，因为大小齿轮的周长不同的，谐波减速器，所以齿轮的转速不同。减速机正是运用这一原理完成减速功能的。
2）减速机的基本功能
减速机的功能包括两个部分，减速和带动。带动是指传动过程中将动力输出转化为对于物品的力。之所以使用转速机来进行带动，而不使用动力源的直接带动是因为动力源无法使用太大的齿轮，而小齿轮因为转速过快无法提供足够的推力。使用小齿轮很可能会导致减速机出现损坏。
摆线针轮减速器用轴承
摆线针轮减速器是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的传动装置。在其输入轴上装有一个错位 180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成 H 机构，该滚柱轴承没有轴承外圈，减速器，两个摆线轮的中心孔充当偏心套上转臂轴承外圈及滚道。
除这类减速器之外，还有其他种类的减速器，如行星减速器等。工业机器人用减速器要求结构紧凑、输出功率大、传动链短、质量轻并且易于控制等，大量应用在工业机器人减速器上的主要还是 RV 减速器和谐波减速器。
机器人技术是未来的战略性高新技术，是智能制造的核心关键技术。轴承作为机器人重要关键配套件，被誉为机械的“关节”，对机器人的运转平稳性、重复**精度、动作精准度以及工作的可靠性等关键性能指标具有重要影响。
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