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冲床机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得较多。下面是小编一一为大家介绍这种驱动式

由于电机速度高，冲压机器人定制，通常须采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等)。有此机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动(DD)这既可使机构简化，又可提高控制精度。

1.单机版桁架机械手

单机版桁架机械手针对单台数控机床配置的自动上下料装备，满足零部件的单工序自动化生产。桁架采用高强度钢梁、双立柱架构，纯模块化设计，适用于轴类、盘类、圆环等各种工件的自动上下料。具备灵活通用、移动速度快、**精度高、使用寿命长等优点。

2双联机桁架机械手

双联机桁架机械手是针对两台数控机床配置的自动上下料装备，满足零部件的单工序同步生产或双工序换序生产。桁架采用高强度钢梁，多立柱架构，根据工件的实际加工节拍与工序需要，可选用单手臂或双手臂配置，实现单机循环模式或双机协作模式，较大程度实现无人化生产。

装置方式:机器人线在空中装置，冲压机器人， 与压力机没有机械上的衔接; 机械手 线在压力机立柱间装置钢梁， 附着在压力机上。

运用特性:机器人线经过端拾器的切换和机器人动作轨迹的调整，越加柔性化。

**本钱:机器人线**低，冲压机器人售价， 机械手 线**高。由于消费节拍是一个综合指标， 它不只取决于某一设备， 而且取决于自动化设备 、压力机、模具 3 者的谐和匹配关系，冲压机器人非标订制， 如到达10 件/ min以上， 对压力机和模具的请求就相应进步，意味着**增加。综合思索， 运用机器人自动化线愈加经济、适用。

机械手 自动化线适于大间距的压力机消费线，同时适用于已有消费线的自动化改造。经过改换端拾器， 机器人自动化消费线可合适多车型的消费， 柔性更高。