机器人码垛蕞常用的逻辑就是示教点的偏移，各个机器人厂家机器人偏移指令形式虽然不一样但是原理相同。机器人码垛运动有两种编程思路：
1、偏重于计算，通过机器人示教出托盘上一个点的位置，然后通过复杂的计算得出其他包装的位置进行摆放；
2、偏重于示教，机器人应用，通过示教托盘上一层或者两层的物料后只进行高度的偏移。
不同种类的包装码垛摆放顺序：
1、包装袋的码垛需要优先摆放垛位边角包装，蕞后放置中间位置，并且摆放中间位置时高度要提高一个包装的高度；
2、箱装码垛的时候，机器人抛光价格，每一层的第壹箱除外都要在垛位上方走斜线靠近已摆放箱子，提起的时候要直线向上提起。
机器人码垛功能的定义和指令
1、机器人码垛功能的定义
对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。
2、机器人码垛指令
（1）码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，机器人码垛哪家好，根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置数据。
（2）码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都被改写。
（3）码垛结束指令：计算下一个堆叠点，宣城机器人，改写码垛寄存器的值。
（4）码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指订、比较、分支等。
一、外部给机器人码垛的系统信号
1、外部急停信号
2、伺服上电信号
3、程序复位
4、程序启动
5、机器人暂停
6、机器人故障复位
二、机器人给外部的反馈系统信号
1、伺服状态
2、机器人故障报警
3、程序运行状态
三、程序逻辑交互输入输出的用户信号
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