机器人的关节，主要是指工业机器人蕞重要的基础部件，也是运动的核心部件：精密减速机。精密减速机是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。
谐波减速机、伺服马达及控制器三大关键零组件占工业机器人整机成本60％至70％。以往工业机器人核心技术掌控在瑞士ABB、日本发那科、安川电机及德卡四大厂商，齿轮减速机报价，此次上银开发谐波减速器后，打*以往都向日本及德国采购的局面。垄断的打*和核心技术的掌握将有助于国产工业用机器人大幅降低成本。
减速机是一种动力传达机构，齿轮减速机，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩得机构，它降低了负载的惯。
据减速机的需求要选择不同的减速机的种类。根据减速机的不同特点可以分布划分不同减速机的种类。常见的减速机包括有蜗轮蜗杆减速机；行星减速机；谐波减速机。微型小电机、卧式、立式减速机、硬齿面减速机
减速器一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机、内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。
减速器的基本构造：
减速器主要由传动零件(齿轮或蜗杆)、轴、轴承、箱体及其附件所组成。其基本结构有三大部分：（1）齿轮、轴及轴承组合；（2）箱体；（3）减速器附件；
齿轮、轴及轴承组合小齿轮与轴制成一体，齿轮减速机供应厂家，称齿轮轴，这种结构用于齿轮直径与轴的直径相关不大的情况下，齿轮减速机厂，如果轴的直径为d，齿轮齿根圆的直径为df，则当df-d≤6～7mn时，应采用这种结构。
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