Argus工作级水下机器人ROV「多图」

功能和用途

Argus工作级水下机器人可用于以下各领域：

1. 大坝检测；

2. 管线测量；

3. 水下工程监视；

4. 低水温区域工作；

5. 其它水下任务。

系统基本组成

Argus工作级水下机器人由以下各部分组成：

1. 机械手：1×5功能SchilingRigmaster，1×7功能Schiling T4；

2. 摄像头：1×argus HDTV 1080i，摄像头2×HD—SDI信道，6×复合视频信道；

3. 声纳：Mesotech Ms 1000；

4. 高度计：Mesotech 1007；

5. 照明灯：6×130W LED；

6. 云台：24VDC；

7. 深度传感器；

8. 罗经：速率陀螺，寻北陀螺；

9. LARS/绞车。

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作业型ROV（WROV）

作业型ROV主要用于油气开发行业，包括钻井支持、施工支持和检查修理维护等细分领域。作业型ROV通常配备有2只机械手，可直接进行抓、推、拉等，也可以使用其他工具。作业型ROV通过电缆获得动力和控制信息，既能进行监测和探查，也是各种水下工具的平台。一些制造商根据WROV执行任务的不同将WROV分为重型和超重型，也有的制造商将WROV归类为调查型，因为它能搭载大量传感器并具有很高的数据传输速度。WROV通常配置在配备ROV收放系统（Launch and Recovery System， LARS）的专用船舶上。WROV的工作水深在1000米以上，通常在3000～4500米之间，这也是大部分商业作业的范围，部分WROV可根据任务的不同到达更深的水域。

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准备格式转换

数据一旦，传感器数据必须是处理可用的格式。做成业界通用格式，例如HSX，Argus工作级水下机器人ROV， GSF 或 XTF，允许更多的软件能够处理数据。

本文中，所有数据转换成HYPACK HSX格式，并且用HYPACK软件处理： MBMAX64 做水深处理，HYSCAN做侧扫处理。

某些AUV搭载的相干测深系统需要附加步骤，在转换到HYPACK HSX格式前必须处理成某种数据格式。其它声呐数据可以直接转换成HSX格式。

出于测量效率考虑，这些数据转换可以在AUV载体上进行。每条测线数据采集后，原始文件可以转换成处理格式，但数据仍在AUV载体上。我们仍然需要考虑将数据从AUV所需的时间，但随后我们可以立即开始处理工作。

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