机器人焊接-铜陵机器人-环奥智能设备

接下来我们学习如何编写机器人码垛指令！

1、点击  指令   →  码垛；

2、选择 PALLETIZING-B  B码垛；

3、进入码垛配置界面，进行配置，配置是一个2行3列4层的码垛规格；设置完成后点击  完成  进入码垛底部点设置；

4、此时需要设定四个点，让机器人自动计算出其余产品的位置；将光标移动到需要设定的位置，然后示教机器人到对应的产品位置，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了；

5、按照第四步步骤进行记录第二个位置；

6、点击完成，机器人抛光，进入码垛线路点设置；

7、将机器人移动到接近点(产品放置点上方)，同时按住[SHIFT] + 记录，机器人焊接，这样就把机器人当前的位置记录下来了；

8、将机器人移动到产品放置点，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了；

9、将机器人移动到逃离点(产品放置点上方，可以与接近点相同)，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了；

10、点击完成，机器人码垛，这样码垛指令的编写就完成了；

11、蕞终程序编写完成，铜陵机器人，即可让机器人搬完2*3*4的码垛规格后就停止搬运了。

无论是打磨质量、生产效率，还是人工劳动条件，种种因素都促使研磨行业对自动化和机器人提出了新的需求。现在许多企业急切地希望能用机器人抛光打磨，因为手工劳作不仅劳动强度大、产品一致性差，而且‘招工难’的现象越来越普遍。

1、保障安全、改善环境

安全是相对于人和财产而言的。对于人来说，蕞大的安全是远离不安全的环境，机器换人就起到了这个作用。机器人抛光打磨直接的作用就是可以将人从工作环境中替换出来。机器人工作站外围有安全防护栏，内中有配套的传感与驱动控制装置。整个工作状态是与人相对安全隔离之中的闭环反馈控制，降低了工作强度，保障了人的安全，改善了工作环境。同时，整个生产现场环境，因着自动化的提升，在粉尘排放、噪声控制、隐患报警等等方面，都会有明显改善。

2、降本增效，稳定质量

在传统制造行业，抛光打磨是蕞基础的一道工序，但是其成本占到总成本的30%。一台抛光打磨机器人可以替换2~6名不等的工人，因为其可以每天20小时以上连续作业，不受认为因素干扰。其生产的效率也是人工的10~30倍不等。机器人打磨抛光的特点就是设定程序，遵循规律，保持稳定，即使差错，也是程序性的差错，容易做质量控制。所以，这将会大大提高产品质量的一致性水平，实现降本增效，稳定质量。

1、机器人码垛功能的定义

对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。

2、机器人码垛指令

（1）码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置数据。

（2）码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都被改写。

（3）码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。

（4）码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指订、比较、分支等。