机器人应用-环奥智能设备-黄山机器人

环奥智能设备小编今天从码垛形式这方面解答机器人码垛项目的注意事项。

1、蕞常用垛型：五花垛、六花垛

2、特殊垛型

6*5+5*4五层六花四层五花；

单独一层七花；

八花十花交叉垛型等；

环奥公司自创建以来，努力创新，发掘自身潜力，精心设计制造了一大批适合社会各界需要的门业产品，赢得了各新老客户的一致好评，竭诚欢迎广大新老客户前来洽谈业务。

接下来我们学习如何编写机器人码垛指令！

1、点击  指令   →  码垛；

2、选择 PALLETIZING-B  B码垛；

3、进入码垛配置界面，机器人应用，进行配置，配置是一个2行3列4层的码垛规格；设置完成后点击  完成  进入码垛底部点设置；

4、此时需要设定四个点，让机器人自动计算出其余产品的位置；将光标移动到需要设定的位置，然后示教机器人到对应的产品位置，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了；

5、按照第四步步骤进行记录第二个位置；

6、点击完成，进入码垛线路点设置；

7、将机器人移动到接近点(产品放置点上方)，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了；

8、将机器人移动到产品放置点，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了；

9、将机器人移动到逃离点(产品放置点上方，可以与接近点相同)，同时按住[SHIFT] + 记录，机器人焊接，这样就把机器人当前的位置记录下来了；

10、点击完成，黄山机器人，这样码垛指令的编写就完成了；

11、蕞终程序编写完成，即可让机器人搬完2*3*4的码垛规格后就停止搬运了。

1、机器人码垛功能的定义

对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。

2、机器人码垛指令

（1）码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，机器人码垛，改写码垛动作指令的位置数据。

（2）码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都被改写。

（3）码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。

（4）码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指订、比较、分支等。