达航智能机器人-昆山机械手臂维修

库卡机器人专用管线包的软管和配件专为电缆保护和机器人安装而设计。所有组件有助于减少损坏和老化单元并显著提升生命周期。不会限制机器人的运动轨迹。正确选用管线包配件，机械手臂维修，通过优化设计，可避免作用在软管上的旋转扭力，同时可减少电缆系统上的压力。

一、kuka机器人进行手动运行时应注意如下事项：

1、如不需要驱动装置，则必须将其关闭，由此可保证不会无意中开动机械手或附加轴(可选)。

2、新的或者经过更改的程序必须始终先在手动慢速运行方式(T1)下进行测试。

3、kuka机器人的工具、机械手或附加轴(可选)允许碰触隔栅或伸出隔栅。

4、不允许因kuka机器人开动而造成工件、工具或其他部件卡住、短路或掉落。

5、所有调试工作必须尽可能在由防护装置隔离的区域之外进行。

顺时针方向旋转拉出”紧急停 止”按钮后按下RESET复位按钮，确认画面上的紧急停止报警信息是否消

失。

备注: R-30IB系列控制器安全信号全为双链规格， R-3IBMATE、R-30IAMATE、 R-30IB、 R-

30IBMATE控制柜的安全门和外部急停信号连接于机器人控制器内E-stop板上， R-J3IB和R- 30IA ( R-J3IC )

控制柜的安全门]和外部急停信号连接于机器人控制内PANELBOARD (配电盘)上。

测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。

1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到值（静态负载）；

2）马达断电；

3）检查所有轴是否维持在原为。

如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手， 检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检

验机器是否维持着原来的能力。