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如果工件在整个焊接过程中无需变位，就可以用夹具把工件**在工作台面上，这种系统既是简松下送丝轮单不过的了。但在实际生产中，更多的工件在焊接时需要变位，使松下送丝轮焊缝处在较好的位置（姿态）下焊接。对于这种情况，变位机与机器人可以是分别运动，即变位机变位后机器人再焊接；也可以是同时运动，即变位机一边变位，机器人一边焊接，也就是常说的变位机松下送丝轮与机器人松下送丝轮协调运动。这时变位机的运动及机器人的运动复合，使焊枪相对松下送丝轮于工件的运动松下送丝轮既能满足焊缝轨迹又能满足焊接速度及焊枪姿态的要求。实际上这时变松下送丝轮位机的轴已成为机器人的组成部分，这种焊接机器人系统可以多达7-20个轴，松下送丝轮，或更多。的机器人控制柜可以是两台机器人的组合作12个轴协调运动。其中一台是焊接机器人、另一台是搬运机器人作变位机用。松下送丝轮松下送丝轮松下送丝轮

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