早期的喷涂设备有往复机配合自动喷枪进行简易的喷涂，随着技术的日新月异和产品的多样化，简易的往复机已经不能满足形状各异和复杂喷涂工艺的要求。工业柔性喷涂机器人喷涂技术已经不可逆转地成为了涂装生产线中不可缺少的一个重要环节。
为了追求喷涂过程更高的效率和更大的灵活性，从20世纪90年代起汽车工业开始引入机器人技术。喷涂机器人是机器人大家族中一个分支，在高质量喷涂应用中获得迅猛的发展。
为了使涂装生产线内的空气粉尘量得到有效控制，首先应改善生产线外的环境状况，六轴机器人工厂，将打磨、擦净工序与喷漆工序分开，避免打磨产生的粉尘进入生产线喷涂室或干燥(固化)炉，消除打磨灰尘对喷涂的影响；其次，六轴机器人定制，应定期更换空气滤布，保证空气中的粉尘能有效除去。近年来随着环保要求的严格，汕尾六轴机器人，水性涂料、高固体分涂料、粉末涂料等环保型涂料得到迅速发展。
解决方向：一般出现在车身的一区菱线上部位斜面结构，往复喷涂机仿性程序只能进行伸缩调整，六轴机器人定制定做，无法进行角度调整，所以往复喷涂机无法做到垂直喷涂，
流挂：指涂膜局部位置过厚，产生不均匀条纹和留痕。
解决方式：可以减少平面流量，流挂消失，前后饱满度变差，平面往复机喷涂仿形开关位置内缩进3cm，对前盖无影响，这样就解决了问题。
橘皮：像橘子的表皮一样凹凸不平，是涂装中常见的现象。
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