机器人操作臂的总动作时间应小于或等于工作节拍。如果两个动作同时进行，要按时间较长的计算。一旦确定了行程和动作时间，其运动速度也就确定下来了。 [3] 分配各动作时间应考虑以下要求。 [3] ①给定的运动时间应大于电气、液（气）压元件的执行时间。 [3] ②伸缩运动的速度要大于回转运动的速度。因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。机器人或机械手升降、回转及伸缩运动的时间要根据实际情况进行分配。如果工作节拍短，上述运动所分配的时间就短，运动速度就一定要提高。但速度不能太高，否则会给设计、制造带来困难。
②圆柱坐标型机器人 如图1-2所示，机器人维修哪里好，这种机器人以θ、z和r为参数构成坐标系。手腕参考点的位置可表示为P=f（θ，z，r）。其中，r是手臂的径向长度，θ是手臂绕水平轴的角位移，z是在垂直轴上的高度。如果r不变，操作臂的运动将形成一个圆柱表面，机器人维修报价，空间**比较直观。操作臂收回后，其后端可能与工作空间内的其他物体相碰，移动关节不易防护。
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