水下机器人同步**算法
同步**与制图(SLAM)算法被认为是移动机器人生成真正全自主能力的核心问题之一。对AUV 而言，由航位推算引入的噪声，或者模型不确定性，都将导致AUV 的推位导航系统的**误差随时间逐渐积累。又由于环境感知传感器固定在AUV 上，当环境信息融入地图中时，AUV 的**误差也一并被引入，导致AUV 航位推算和环境特征制图位置的不确定性(由椭圆表示)越来越大。
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海洋机器人的研发
研发海洋机器人装备属于工程科学范畴。由于技术体系的复杂性、海洋环境的不确定性和用户需求的多样性，目前海洋机器人装备尚未被打造成大规模的产业和产业链，也还没有形成规范的通用设计程序。科研人员在海洋机器人相关研究开发中主要采用先验模型法和试错法，通过多次试验和改进才能达到预期设计目标。因此，Seascan MK2混合型水下机器人arv，研究经验就显得尤为重要。总结经验、利于来者是本丛书作者的共同愿望，他们都是在海洋机器人领域拥有长时间研究工作经历的**，他们奉献的知识和经验成为本丛书的一个特色。
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科技新宠，水下机器人发展面面观
广义的水下机器人，也称作潜水器，根据载人与否，可分为载人潜水器和无人潜水器。其中无人潜水器按照与水面支持系统间联系方式不同又可分为有缆水下机器人（ROV）、自主水下机器人（AUV）和混合型水下机器人（ARV）三种。其中，有缆水下机器人又分为水中自航式、拖航式和爬行式三种，自主水下机器人是目前水下机器人的发展趋势。
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