这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。因此，目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，油压机械手，一般都选用100～150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。
机械手臂与人工相比优势在哪？利用**设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。
减少人为损耗。如果是人工操作的话，难免不出现意外，工人受伤，或者是机器受损，亦或是工件受损，机械手臂基本上能完全避免这些问题。
效率的问题，机械手臂的操作速度，油压机械手定做，比人工操作更快，加上人工容易受情绪与身体状况的影响而影响效率，而机器可以24小时工作。
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