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减速部称为直齿轮减速机构，输入轴的旋转从输入齿轮传递到正齿轮，按齿数比进行减速。第2减速部也称为差动齿轮减速机构。该类减速器有以下特点1)直齿轮与曲柄轴相连接，成为第2减速部的输入。2)在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮3)在外壳内侧仅比R齿轮的齿数多1个的针齿，以同等齿距排列4)如果固定外壳转动正齿轮，则R齿轮由于曲柄的偏心运动也进行偏心运动5)如果曲柄轴转动1周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动1个齿。

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由于一直以来国际航空公司维修企业一直处于这一飞机场全产业链的中上游，因此其相对性的技术性也没有得到 非常好的发展。但是这一领域对在我国的航空事业的发展又有着不容小觑的伤害，其技术水平能否明显增强，将管理决策着在我国航空事业的发展高宽比[5]。

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(2)R减速器安装与维护R减速器是机器人实现精密、紧凑传动的必要部件，R减速器的制造精度直接关系到机器人的**精度。各种类型的传感器为机器人提供信息反馈以便机器人在可控的状态下内完成规定动作。机器人能够根据这些传感器的反馈信息做岀判断、控制并进行有效工作Rv减速器结构及工作原理，其是2级减速器，由减速部和第2减速部组成。