一、安川机器人维修方法：
1、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出;
故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。
处理方法：可以用直流电压表检测观察。
2、电机在一个方向上比另一个方向跑得快;
（1）故障原因：无刷电机的相位搞错。
处理方法：检测或查出正确的相位。
（2）故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。
处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。
（3）故障原因：偏差电位器位置不正确。
发那科机器人**按照用途分为：**发那科搬运机器人、发那科堆垛机械手**、FNAUC焊接机器人**、FNAUC切割机械手，**发那科涂胶密封机器人、FNAUC压铸器人**、发那科打磨抛光机械手**、FNAUC**组装机器人、FNAUC注塑机械手**，发那科FANUC喷涂机器人**、发那科机械手**等。机器人在运行6000-10000小时或2年内需要做一次性的**，机器人维修，给在运行的机器人**相当重要，往往得不到公司生产管理者的重视
一般**（1次/天）。轴关节制动检测（1次/天）。轴关节齿轮润滑油检测（2次/2000h）。本体手腕润滑油检测（2次/1000h）。齿轮油箱清洁及润滑油更新，次更新周期为1年，以后更新周期为每5年一次。
一、机械维护内容
■机械运动噪声检测
T1 模式速度30%运动各轴，观察各轴运动有无异响，如有异响，可能是减速器等机械故障; 如果自动模式全速有异响，可能是驱动、马达等电气故障；
■电器柔性管检测
观察外观，有无*损，紧固，调整，并记录；
■传动皮带张力测试
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