2）清洁示教器
应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器；尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，驱动器维修，但仍应避免接触等强溶剂；示教器不用时应拆下并放置在干净的场所。
3）清洗控制器内部
应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部，如每年一次；须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。 清洁时使用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会导致静电放电，进而损坏部件；清洁控制器内部前，一定要切断！
运动各轴到适当位置（比如让五轴下垂，或卸下工具等) 检测各轴张力，调节各轴偏心轮张力至标准范围内 ，紧固锁紧螺帽；
■变速箱漏油及损坏情况
观察各轴接缝及油封、电机等处有无油渍，用白布（纸）试檫，透明泛绿色为润；
■主轴变速箱换油
运动各轴到合适位置：准备油管，废油桶，油品等，放油（注意:先打开下盖，再打开上盖）放油
完毕，装上下盖，按量进油（泵或漏斗，用泵则不要装油嘴，下口进）
该轴低速运动后，装上油嘴盖，废油处理，清洁；
■腕部轴变速箱换油
工业机器人在制造业使用程度在不断增加，主要使用在较为恶劣条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，得到较为广泛的认可。但即使工业机器热设计较规范和完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定期进行常规检查和预防性维护。常见的机器人有：串联，关节式机器人， 直角坐标式机器人， Delta 并联机器人， scara 机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对节式机器人。
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