顺时针方向旋转拉出”紧急停止”按钮后按下RESET复位按钮，确认画面上的紧急停止报警信息是否消
失。
按下手持操作盒上”紧急停止”按钮，确认画面是否显示"SRVO-002TeachpendantE-stop”自诊断
信息;按MENU一选择4ALARM显示报警画面。
顺时针方向旋转拉出”紧急停止”按钮后按下RESET复位按钮，确认画面上的紧急停止报警信息是否消
失。
2.安全门及门开关的检查。
检查方法:机器人处于停止状态、控制柜模式开关处于AUTO位置、机器人没有 显示任何报警信息。
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拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。
再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，ABB机器人维修，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。
先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。
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