在意大利奈米湖发现的一艘建造于公元前40年的古罗马船只上，发现了早期的球轴承的实例：一个木制球轴承是用来支撑旋转桌面。据说列昂纳多·达·芬奇在1500年左右曾经对一种球轴承进行过描述。球轴承的各种不成熟因素中，有很重要的一点就是球之间会发生碰撞，蒙自厂家，造成额外的摩擦。但是可以通过把球放进一个个小笼里防止这种现象。17世纪，伽利略对“笼装球”的球轴承做过早的描述。十七世纪末，英国的C.瓦洛设计制造球轴承，并装在邮车上试用以及英国的P.沃思取得球轴承的。早投入实用的带有保持架的滚动轴承是钟表匠约翰·哈里逊于1760年为制作H3计时计而发明的。十八世纪末德国的H.R.赫兹发表关于球轴承接触应力的文章。在赫兹成就的基础上，德国的R.施特里贝克、瑞典的A.帕姆格伦等人进行了大量的试验，对发展滚动轴承的设计理论和疲劳寿命计算作出了贡献。随后，俄国的N.P.彼得罗夫应用牛顿粘性定律计算轴承摩擦。关于球沟道的是卡马森的菲利普·沃恩在1794年获得的。
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金属直线轴承是一种以低成本生产的直线运动系统，用于行程与圆柱轴配合使用。由于承载球与轴呈点接触，故使用载荷小。钢球以很小的摩擦阻力旋转，从而能获得的平稳运动。
塑料直线轴承是一种自润滑特性的直线运动系统，其于金属直线轴承很大的区别就是金属直线轴承是滚动摩擦，轴承与圆柱轴之间是点接触，所以这种适合低载荷高速运动；而塑料直线轴承是滑动摩擦，轴承与圆柱轴之间是面接触，蒙自轴承，所以这种适合高载荷中低速运动。
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轴承内包装按防锈期分为三类：
①短防锈期包装：防锈期3～6个月，适用于大批量发货到同一订户，短期内便投入使用的轴承。经双方协议，以方便使用为原则，采用简易包装。
②一般防锈期包装：防锈期一年，适用于一般用途的轴承。
③长防锈期包装：防锈期二年，适用于和精密轴承。
轴承内包装材料有聚乙烯塑料筒（盒）、牛皮纸、平纹聚乙烯复合纸、纸盒、聚乙烯或聚乙烯塑料膜、尼龙紧固带或塑料编制紧固带、防水高强度塑料带、麻布袋等。以上材料均需保证材料的耐腐蚀性能试验合格。
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