测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到值（静态负载）；
2）马达断电；
3）检查所有轴是否维持在原为。
如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手， 检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检
验机器是否维持着原来的能力。
安川机器人减速机泄漏结构不合理
如设计的减速机没有进行通风罩，机器人减速机无法得到实现均压，川崎机器人维修，机器人技术驱动系统模块以及维修，造成箱内压力越的越高然后漏油。
给安川机器人过度减速量加油
安川机器人通过减速机产品在运转过程中，油池被搅动得很特别厉害，润滑油在机内人员到处飞溅，如果我们加油量过多，使大量润滑油积聚在轴封、粘结表面等，导致泄漏。
顺时针方向旋转拉出”紧急停止”按钮后按下RESET复位按钮，确认画面上的紧急停止报警信息是否消
失。
按下手持操作盒上”紧急停止”按钮，确认画面是否显示"SRVO-002TeachpendantE-stop”自诊断
信息;按MENU一选择4ALARM显示报警画面。
顺时针方向旋转拉出”紧急停止”按钮后按下RESET复位按钮，确认画面上的紧急停止报警信息是否消
失。
2.安全门及门开关的检查。
检查方法:机器人处于停止状态、控制柜模式开关处于AUTO位置、机器人没有 显示任何报警信息。
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