6D动感平台定制-美睿德科技公司-山东6D动感平台

6D动感平台的算法

六轴***系统强调的是六轴以及***。六轴指能完成六个自由度运动的电动设备。具体包括XY水平运动，z上下运动，旋转，以及两个方向上的摇摆。

***是指对运动精度有要求的设备。并联是指系统中所有运动机构同时运动实现一个目标位置。串联是指系统中运动机构***运动，到一个目标位置。

并联的结构常见的是六个腿，六个支点同时推动一个运动面，变腿长式或者单腿加关节；也有tripod结构，6D动感平台厂家，三条腿，一个支点，每个单腿另加XY平移机构。

串联则较为简单，六个***工作的平台叠加到一起运动。关于优缺点：六轴并联系统优点在于体积紧凑，没有那么多线。串联结构一层一层台子，叠六层，每加一层，对底层台子的负载能力要求就增加一些，体积也会变大。串联结构的台子负载能力不及并联的。

并且六个台子有十几根线做通讯和供电用的，山东6D动感平台，非常混乱。六轴并联机构是通过一个矩阵换算方式分解一个目标位置的。所以可以很好的避免叠加误差，提高重复精度。

串联结构的优点就比较简单啦。并联的旋转是无法360度制旋转的，并联结构各个自由度的行程是非常受限的，串联就不会。并且如果不是非要六轴，只要4轴或者5轴，串联就可以比较随意的增减搭配。

6D动感平台的基本功能

六自由度摇摆平台的基本功能有哪些？包括运动姿态模拟、运动参数设定和运动信息显示功能这三个功能，下面来看看具体的分析介绍。

1、运动姿态模拟

电动六自由度摇摆平台具有六个自由度的运动，可以完成其可达运动空间内的任意运动姿态模拟。六个自由度的运动既可以单独动作，也可任意多个自由度组合运动。

2、运动参数设定

摇摆平台运动前，6D动感平台定制，可先根据要求设定摇摆平台的运动参数，6D动感平台费用，设置参数包括：运动自由度选择、所选自由度的运动规律、所选自由度的运动幅值、所选自由度的运动频率、摇摆平台上运动平台的回转中心。

3、运动信息显示功能

摇摆平台上位机软件还可实时显示摇摆平台当前的运动状态，摇摆平台运动姿态的三维动画显示；摇摆平台六根电动缸的实时运动速度、位移曲线显示；摇摆平台六根电动缸的运动位置实时数据显示。

6D动感平台

在航空航天、工业自动化等领域有很多承受复杂交变载荷的重要结构件，为保证设备的长时间稳定运行，需要在结构件装配工作之前进行多自由度加载疲劳测试。六自由度加载平台的任务便是来模拟试件运行过程中的受力环境，对保证试件运行的安全、稳定性有非常重要的作用。本设计对基于六自由度并联机构的加载平台进行了研究。

本文首先介绍了六自由度加载平台基本原理与结构组成，对六自由度并联机构进行数学建模和位姿正解/逆解的推导。然后使用 Matlab 和 Autodesk Inventor 建立了六自由度加载平台的机械结构模型，并对其进行运动，实现了单自由度、多自由度运动情况下位姿逆解、位置式 PID 控制、位姿迭代求正解和工作空间求解等。

之后，根据设计需求对机电系统（电机、伸缩杆、力传感器等部件）、控制系统（上位机控制系统、下位机控制系统、通信系统）进行了机电元器件选型，完成了基于STM32的六自由度加载平台控制系统的硬件、软件和界面（GUI）设计，实现了控制系统与Matlab平台控制与通信、力传感器信号调理与采集、伺服电机数据采集与闭环控制、系统运行状态检测与预警等功能。

本设计综合了机械建模、数学建模、运动、Simulink 、电路设计、嵌入式软件设计对六自由度加载平台进行了研究，完成了六自由度加载平台电气系统的设计与调试准备，为今后的六自由度加载平台实物调试奠定了一定基础。