机械手的组成： 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统及位 置检测装置等组成
(1)执行机构：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。
(2)驱动系统：驱动执行机构运动的动力装置， 常用液压、气动、电力和机械式四种形式。
(3)控制系统：机械手动作的指挥系统，用来 控制动作的顺序、位置、时间、速度和加速度等。
随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设 定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，使 执行机构以一定的精度达到设定的位置。
(4)位置检测装置：控制执行机构的运动位置，随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，使执行机构以一定的精度达到设定的位置。
注塑机械手的分类
在注塑工业中适用的机械手按其智能程度可以分为以下两种类型：
1、基本型注塑机械手：该类型机械手一般包括固定模式程序和按生产工艺需求的教导模式程序。固定模式程序涵盖了注塑生产的几种标准工艺，利用工业控制器来做简单、规则和重复的动作。教导模式程序是特意为生产工艺特殊的注塑机适用，通过把基本动作的有序而安全的编排达到成功取物的目的。
2、智能型注塑机械手：该类型机械手一般包括多点记忆置放、任意点待机、较多自由度等功能，一般采用伺服驱动，能够进行比较大限度的仿人执行比较复杂的操作，还可以通过配备***的传感器，让其具有视觉、触觉和热觉功能，使其成为具有很高智能的注塑机器人。
注塑机械手的组成一般由执行系统、驱动系统、控制系统等组成。执行和驱动系统主要是为了完成手臂的正常功能而设计，通过气动或液压动力来驱动机械部件的运转，达到取物的功能。控制系统则是通过对驱动系统进行控制，使执行系统按照预定的工艺进行操作。
工业机械手的技术参数，是说明机械手规格和性能的具体指标，注塑机机械手生产厂家，是设计机械手的主要依据。一般包括以下几个方面:
1.提取重量提取重量是用来表明机械手负荷能力的技术参数。一般指其正常运行速度时所能提取的工件重量。
2.活动度机械手的手部，相对于机身的位置的每一***变化的参数(距离、角度)，称为机械手的活动度。活动度越多，动作越灵活，适应性越强，但结构较复杂。一些机械手往往只有2~3个活动度，注塑机机械手，已能满足工作要求。通用机械手的活动度大多数为五个或更多。
3.运动行程运动行程(直线距离或回转角度)是指臂部、腕部，整个机械手各活动度的变动量，通常为0.5~2m。
4，立式注塑机机械手，运动速度运动速度是反映机械手性能的一项重要技术参数，它与机械手的提取重量，位置精度等参数有密切的关系，同时也直接影响机械手的运动周期。
5.位置精度一般是指重复位置精度，主要取决于位置控制方式以及机械手运动部件本身的精度和刚度，并与提取重量，运行速度等有密切关系，伺服注塑机机械手，目前机械手多采用点位控制。其中采用固定挡块控制可达到较高的位置精度采用行程开关，电位计等电控元件进行控制的位置精度较低;电液何服系统是一种位置跟踪系统，即使在高速重载情况下，也不会发生剧烈的冲击和振动，因此可以获得较高的位置精度。
6.程序编制及存储容量这个参数是用来说明机械手的控制方式复杂程度、适应能力和通用程度的。
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