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根据 Pappus定理，其末端区域性作业空间的计算公式如下:式中，A是面积，川崎机器人伺服马达维修费用，是面积的质心到旋转轴线的距离，是该面积旋转的角度。对于移动式关节，工业机器人末端区域性作业空间仅需将面积乘以棱柱式关节的运动长度员外，对于并联机器人的作业空间，由于其结构较复杂，计算时需根誓县体结构讲。

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(2)接插件的固定状况是否良好G3)连接机械本体的电缆(4)控制器的通风(5)拧紧机器上的盖板和各种附加件(6)除完成(1)(5)项的工作外，执行周检的所有项目4半年检查及维护(1)更换除减速器外的部件所用润滑油，其他参见三个月***内容:(2)除完成(1)项的工作外，执行三个月检的所5一年检查及维护(1)更换机器人电池:(2)除完成(1)项的工作外，执行半年检的所有项目。

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维修： 如果 LED指示灯没亮可能是PSU的200V供电电源没有或PSU上的F1***丝毁坏：

1如果200V电源没有请检查供电线路

2 如果200V电源已提供给PSU请切断电源：

A F1***丝毁坏请参照维修2

B F1***丝没有毁坏请更换PSU

维修2：***丝毁坏故障原因及应对措施

A 查看PSU与其他电路板间的CP2、CP3连接件是否接触良好。

B 如果浪涌吸收VS1短路请更换VS1定货号：A50L-2001-0122#G431K

C 二极管DB1短路

D 后备电源模块H1毁坏

如果B或C有故障请更换相应备件