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无人驾驶系统执行机构

1底盘驱动系统

底盘驱动系统由无刷电机驱动器和轮毂电机组成。轮毂电机是无人驾驶方程式的动力源。无刷电机驱动器负责处理电机信号，并通过接收来自控制器的信号来调整无刷电机的速度、电流和位置。内置PID控制器只需发送特征指令即可完成汽车的运动控制。

2线控转向系统

线控转向系统包括大功率直流电机、编码器、电机驱动器和舵机连接机构。电机由驱动器驱动，***减速机输出大扭矩完成转向。霍尔编码器可以实时检测电机的旋转角度，并通过开放式PID算法对转向系统进行调整。

自动驾驶底盘

1零部件边际成本（在没有产业链或上下游不完善的情况下，零部件成本很高）；

2工厂的投入和运营成本；

3整车材料成本（一般与产量有关，数量越大，流动无人零售车，供应商成本越低）。

就目前的技术和应用水平来看，目前的市场需求还没有达到爆发节点。但目前的现状是：自动驾驶公司在寻找细分行业，大部分交付的车辆不到100辆，基本上都是手工制造。

另一方面，百度无人零售车，***数亿的工厂，对于创业之初没有资金实力的创业团队来说，零售车无人配送，也是一个很大的压力。

线装是无人驾驶系统主要的逆裂方式。车辆的大多数基础协议由车辆制造商的控制，这是机秘的文件。但它无法忍受一些嘿客的极客精神，其中名气比较高的的就是天才嘿客乔治·霍茨。这是他的开源项目，他们已经破译了很多汽车，比如本田。另一个是OSCC开源项目，这个开源项目主要针对起亚系列车型。

改款乘用车价格太高，无人零售车，只适合自动驾驶的车头玩家使用。为了满足国内一些高校的科研需求，一些初创企业推出了符合车型的非载客有线控制车辆。比如一些物流车辆、小客车、支线车等，包括酷黑科技、中云智车、pix等公司。有线控制轿车的运动模型与普通客车相似，协议开放，价格低廉。适用于小公司实验和科研机构。

下一章将介绍遥控机箱的通信协议，以及如何编写控制机箱的程序。

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