芜湖大正百恒(图)-伺服机械手-杭州机械手

在注塑工业中适用的机械手按其智能程度可以分为以下两种类型：

1、基本型注塑机械手：该类型机械手一般包括固定模式程序和按生产工艺需求的教导模式程序。固定模式程序涵盖了注塑生产的几种标准工艺，利用工业控制器来做简单、规则和重复的动作。教导模式程序是特意为生产工艺特殊的注塑机适用，通过把基本动作的有序而安全的编排达到成功取物的目的。

2、智能型注塑机械手：该类型机械手一般包括多点记忆置放、任意点待机、较多自由度等功能，一般采用伺服驱动，垃圾桶机械手，能够进行比较大限度的仿人执行比较复杂的操作，还可以通过配备***的传感器，让其具有视觉、触觉和热觉功能，使其成为具有很高智能的注塑机器人。

注塑机械手的组成一般由执行系统、驱动系统、控制系统等组成。执行和驱动系统主要是为了完成手臂的正常功能而设计，通过气动或液压动力来驱动机械部件的运转，达到取物的功能。控制系统则是通过对驱动系统进行控制，使执行系统按照预定的工艺进行操作。

早期，对于生产设备应该如何编程这个问题，塑料加工机械手行业存在两种截然不同的想法。一种想法是在机械手的物理限制范围内，杭州机械手，为用户提供完全的自由。许多人将这种方式称为“开放式架构”编程。另一种想法则提出采用“固定”或“基于模式”的编程方式。

这种方式会在程序中提供一系列选项供用户选择。这两种想法都有各自的优点和缺点。对于“开放式架构”编程方式，其优点在于从插入应用到控制下游生产线的自动化流程，用户可针对各种加工任务自主定义工作序列。用户可以自行完成所有这些编程任务，甚至无需与机械手制造商联系。对于那些知道自己想做什么，同时具有实现能力的用户来说，这种灵活性***吸引力，这些用户能够扩展机械手的功能范围，以充分发挥硬件的所有功能。

今天的智能机械手控制装置可使机械手在模具完全打开之前，就能够找到进入模具区的蕞佳时间，同时监测电机的扭矩，以便随着注塑件向前移动，将机械手的工作臂收回。

不过，这种方式的主要缺点恰恰就是其优点所依托的自定义编程能力。即使是简单的拾放应用程序，用户也需要编写逐行的结构化程序。这对于编程经验有限的用户来说，整个过程不够直观，难以把握。

而另一种编程方式就是“固定程序”方式。对于要实现拾放功能的用户来说，这种方式要简单得多。这种程序仅为用户提供有限的选项，用户可以选择这些选项来执行一些基本但又常用的功能。

利用这些选项，机械手厂家，操作人员可以规定所需的位置，然后机械手就会进行自我编程，准备就绪后即可投入使用。这种做法可让一些常用的简易应用（如拾放应用）变得简单直观，但其功能是有限的。

当您所需的机械手功能超出这几个基本选项的功能时，操作人员通常需要联系机械手制造商以订购定制程序。这种程序一般价格高昂，而且需要等待数周甚至数月才能交付。

搬运机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易然、易暴等恶劣环境中，伺服机械手，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。

机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的蕞多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。