在花生收获机工作过程中，由于其作业环境为凹凸不平的松软土壤，因此难以保证花生收获机的稳定行驶，其质心高度和行驶速度都不可避免地存在波动，会严重影响挖掘铲的初始高度，进而影响挖掘铲的工作性能。这就需要对挖掘铲在传统控制的基础上引入质心波动并采用更***的控制方法来实现其自适应调整，从而实现花生收获机的良好工作性能。
轮齿式残膜回收机
这种设备的收膜轮表面均匀分布着拾膜齿，是靠着膜轮与地面的摩擦力转动收膜，设计结构简单，收拾的比较干净，而且收拾后便于在利用，非常适合在对玉米、高粱等有硬根茬地的秋后回收。
铲式起茬残膜回收机
该设备主要有膜铲、输送带和滚筒组成，在起茬的同时将残膜一起铲起经输送带送入鼠笼式旋转滚筒进行土茬分离，结构设计简单，工作可靠，收净率高，但是对土壤有一定的要求，残膜和根茬在一起，后期很难分开在利用。
残膜捡拾机一次作业可完成起膜、输膜、膜杂分离、卸膜、储膜等工序，应用于棉花、花生、马铃薯等覆膜作物收获后或播种前地表及耕层残膜捡拾。
残膜捡拾机工作原理：整机采用三点悬挂的形式与轮式拖拉机连接，根据土壤类型及残膜分布状况，起膜装置入土挑起夹杂有地膜的土层；拖拉机动力经传动动系统驱动拾膜装置主动轴，带动链耙上的弹齿顺时针转动并挑起起膜装置上的残膜，残膜在弹齿的带动下向上输送脱离土层；残膜在输送过程中通过捡拾弹齿的振动，将混杂在其中的秸秆、碎石等杂志去除；当残膜到达集膜箱上方时，在脱膜装置的作用下雨捡拾弹齿脱离，随后将脱下的残膜送入集膜箱。
