机器人控制系统是整条自动化线的大脑，控制着每部分机构，即可以***工作，也可以协调合作，顺利完成生产。机器人控制系统功能： ①对机器人运行轨迹进行编程;②对各部分机构***操作;③ 提供必要的操作指导及诊断信息;④ 能协调机器人与机床之间的工作过程;⑤ 控制系统具有丰富的I/O口资源，可扩展;⑥多种控制模式，如：自动，手动，停止，急停，故障诊断。
机械手所有的动作均有气缸来驱动，它的伸出与缩回、上升与下降、左转与右转等动作均由二位五通双电控换向阀来控制，气爪的夹紧与放松动作是由二位五通单电控换向阀来控制，即当电磁阀线圈YA1得电时，移载机械手推荐货源，气爪夹紧，YA1失电，电磁阀复位，气爪放松；电磁阀线圈YA4得电时，悬臂气缸伸出，YA5得电时，悬臂气缸缩回；电磁阀线圈YA2得电，机械手上升，YA3得电，机械手下降；电磁阀线圈YA6得电，杭州移载机械手，机械手左转，YA7得电，机械手右转回到初始位置。
通过参数化的采摘机械手虚拟设计与模仿系统，用户可与系统交互的控制采摘机械手的结构、零部件的尺寸、配置参数，移载机械手价格，然后调用该零部件的设计知识(零部件的外形几何参数、性能参数，移载机械手报价，设计的规则和约束等)，通过对设计模型未修改部分的继承和修改部分的更新，超终形成新的用户所需要的机械手模型。机械手的底座及手臂设计，可以适应水果生长位置随机性，更加灵巧轻便。
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