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6D动感平台分析　　

首先我们来讲讲六自由度是什么，6个自由度分别为：沿x轴平移，沿y轴平移，沿z轴平移，绕x轴转动，绕y轴转动，绕z轴转动。

六自由度摇摆平台的下平台安装在地面上，上平台为运动平台，它由六只电动缸支承，运动平台与电动缸采用六个虎克铰连接，电动缸与固定基座采用六个虎克铰连接，六只电动缸采用伺服电机驱动的电动缸。

计算机控制系统通过协调控制电动缸的行程，实现运动平台的六个自由度的运动，即笛卡尔坐标系内的三个平移运动和绕三个坐标轴的转动。

动感平台简介

各主要部分简述如下：

本设备主要由以下部分组成：运动上平台、下平台(基座)、电动缸及伺服电机、驱动器系统、综合控制及监测系统。

各自功能如下：

上平台：是有效载荷的安装基面，提供六自由度的摇摆运动。

下平台：是六自由度摇摆台的安装基面，需要承受足够大的冲击力。

电动缸及伺服电机：通过控制电动缸活塞杆的行程，实现运动平台台体的六自由度运动，共6套。

驱动器系统：接收用户控制指令，6D动感平台，通过控制伺服电机的输入，对伺服电机的输出转速和转角进行控制，6D动感平台价格，达到控制电动缸活塞杆出速度和行程的目的，共6套。

综合控制监测系统：硬件为用户计算机，软件为研制方配合开发;同时，它还对平台的运动过程进行监测，6D动感平台费用，预防和处理系统的异常情况。

6D动感平台平台操作维护注意事项

六自由度平台在运行过程中，系统实时检测电动缸行程，对于行程极限、速度极限、加速度极限以及可能出现的不良冲击能够实行限位和保护；具有过载保护、过流保护、过压保护和短路保护；若电源故障突然断电时，伺服电机可自动抱闸，使平台保持现有姿态静止，防止冲击。***供电重新启动后保证可正常工作。

六自由度平台设置“紧急停止”功能，一旦实施紧急制动，则运动平台即刻停止运动，保持现有姿态静止。现将系统日常维护注意事项列举如下：

a、主控制柜维护：

(a）、开机前，请检查系统 380v电源是否正确接入，若输入电源不正常，禁止开机。

(b）、每隔 1000 工作小时，需对控制柜进行检查，主要包括绝缘性检查，电缆、螺栓老化性检查等。

(c）、为确保平台电控柜干燥，6D动感平台厂家，系统连电周期不应超过 15 天。若连续停机超过 15 天，开机前需对控制柜进行绝缘性检查。

b、油脂润滑系统

每隔 2000个工作小时，检查油脂是否过少并及时补充。为了保证润滑的充分，须使用专门的工具向其中补充润滑脂。