随着冲压自动化行业的发展，根据产品工艺和现场使用环境的不同，人们设计出了各种各样的冲压机械手。其中常见、使用量的冲压机械手有：直交二轴控制型机械手，连杆机械手、模内机械手、二次元机械手、三次元机械手等。
1、直交二轴控制型机械手的特点是机构简单、控制简单、成本低，这也是冲压自动化早期人们大量使用它的原因。
2、连杆机械手，之所以称其为连杆，是因为在同一条线体上它的铅垂轴和水平轴都通过杆连为“一体”，所以在一条线体上其主动电机只有两个，这使它的成本大大降低。
3、模内机械手，模内机械手多用于单台冲床，其安装在模具内侧，也要求冲床喉口深度大。
4、二次元机械手适合单台冲床多工位布局，它搬运料是靠两臂从模具侧面夹持，不占用冲床开模高度，冲床滑块行程可以大大减小，单次冲压料的时间久大大缩短，所以二次元适合高速冲压。
5、三次元机械手是在二次元机械手基础上增加了铅垂方向的一轴，以适应模具无法避开的铅垂方向搬运料。
冲压机械手尽管是机器，然而，三轴机械手，我们也要好好***，冲压机械手的维护与***包括预防***及事后***两种，其中预防***主要针对如配管作业等常见问题点造成的故障，进行针对性的***措施;事后***主要是针对不具合事项而带来的故障，进行针对性的***举措，当然除这两点之外，每日、每周、每月也要做好定期的冲压机械手***。
机械手是较早呈现的工业机械也是较早呈现的现代机器人，尽管有点粗笨，垃圾桶机械手，却可以代替人的繁重劳作以完结出产的机械化和主动化，能在***环境下操作以维护人身安全，机械手报价，虽不如人手灵敏，但它能不断重复工作和劳作，不知疲惫，不怕风险，力量比人手力大等。
受到了很多部分的注重，因此广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部分。而五轴伺服机械手相对于别的机械手有哪些不同呢？如下：
一、五轴伺服机械手精密度高
五轴伺服机械手是对三轴伺服机械手功能的补充，通过增加副臂以满足三板模、叠模的额外取件需求或者在主臂上增加伺服轴来实现治具的不同角度旋转以满足复杂的生产要求。
五轴伺服机械手横行、引拔、手臂采用伺服驱动，手臂上下双截，引拔方通结构活动式，侧资为伺服侧姿组，取出时间快、调整治具方便。寿命长、故障低，取出时间较少1.8S，较大荷重10KG（含治具与成品），主要用于快速取出或复杂的取出应用，特别是长形产品如汽车产品，洗衣机家电等。
二、五轴伺服机械手可以配合自动剪水口自动剪水口
五轴伺服机械手除了代替人工用于注塑机模内的取成品及水口外，还可配合自动剪水口机用于注塑胶件的自动剪水口，机械手，全程无需人员值守，减少人工的好帮手；该机械与注塑机上的机械手联动，啤完货就能接着剪完尾了。
该设备广泛应用于瓶子的吹塑的前阶段，比如洗发水瓶、矿泉水瓶、油瓶、奶瓶等的胚体之水口剪切。免除人工切除水口之繁琐工序，注塑机注塑出胚体后由机械手夹具夹入水口剪切机中，该机会自动切除水口，并将切除水口后的胚体夹到输送带上装箱。
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