一般水下机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。可以减省工人、提、降低成本、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象。多关节机械手的优点是:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作。
水下机械手比人工的优势
水下机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕***，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。
水下机械手本体厂商的利润点是产品的销售利润，关注点在产品上；集成厂商的利润点是施工费用，管理费用，产品插件等。所以集成厂商的成本回收周期较长，要多方配合，不稳定性大。在目前技术背景下，系统集成的不高，所以机械手本体厂商愿意将系统集成的蛋糕分出来。这其实是造成现在本体厂商与集成厂商分离的主要原因。水下机械手应用场景（理论上）多，不同的应用场景需要有相应的技术人员负责。如做点焊机械手、弧焊机械手生产线，就必须有懂焊接工艺的工程师。本体厂商不可能储备各领域人才。
