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减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的***部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置 。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛。 [1]
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蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减图1 减速机速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不度不高。谐波减速机的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很
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半导体的发现实际上可以追溯到。1833年，英国科学家电子学法拉第发现硫化银的电阻随着温度的变化情况不同于一般金属，一般情况下，金属的电阻随温度升高而增加，但法拉第发现硫化银材料的电阻是随着温度的上升而降低。这是半导体现象的发现。 [3
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