一般三自由度并联机器人有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。可以减省工人、提、降低成本、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象。多关节机械手的优点是:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作。
三自由度并联机器人应该怎么选型？
在选型时一定要知道的三自由度并联机器人技术语：1.重复***精度：向方向进行30次***动作，将目标位置的3倍标准偏差作为重复***精度；2.大载重：指工机械手平台所承载运动的大重量。如果工件的从滑块中心偏移时，还需要考虑允许伸出量，在选择工件重量时要低于机械手臂选型数据；3.高速度：指高运动速度，选型时需考虑承载物加减速的惯性及力的作用点产生的力矩问题；如果移动距离较短，则不能达到手册标注的高速度；***速度：三自由度并联机器人行程内可使用的高安全速度，因为细长比问题，若可能会出现共振现象或产品寿命问题。
三自由度并联机器人本身生产商的工作中主要是生产制造机械手本身，承担机械手重要零部件生产制造、控制系统、开发工具设计方案等工作中。殊不知，立即选购的机械手并不可以立即应用。现阶段加工厂中一般或是将机械手做为一台一般机器设备（相对性于人）在应用，因而，机械手一般必须与各种各样感应器（视觉效果、力觉等）、各种各样别的机器设备（生产流水线、数控车床等）联接和调节以后才可以应用。这就是系统集成公司的工作中。三自由度并联机器人的重要零部件（控制器、电动机、高精密的减速机）和自动控制系统，四处都是有技术要求。机械手本身生产制造有一定技术要求，导致了系统集成公司不易进到机械手本身行业。
