液压机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等***运动方式，称为液压机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。
液压机械手在社会生产中的作用
液压机械手达到了社会发展生产制造的必须，并产生了经济效益。其特性包含：①对自然环境的适用范围强，能替代人从业风险，有影响的实际操作，在长期工作中对身体有影响的场地，机械手不受影响．只需依据产品工件自然环境开展有效没计，采用适度的原材料和构造，机械手就可以在出现异常高溫或超低温、出现异常工作压力和***物质、、射线***下工作中。②机械手能长久、吃苦耐劳，能够把人从繁杂简单的工作中解放出来，并能扩张和拓宽人的作用。只需对机械手留意维护***、维修即能担任长期的简单无效劳动。
液压机械手按推动方法分：(1)齿轮传动机械手它是由齿轮传动***(凸轮轴、曲轴、传动齿轮、齿轮齿条等)推动执行器运动的机械手。它的主要特点是运动靠谱、姿势頻率高，但构造规格很大，姿势程序流程不能变。一般作为自动机的送料或倒料设备。(2)液压传动系统机械手它是以液压油的工作压力来推动执行器运动的机械手。抓重工作能力大，构造精巧轻巧，传动系统稳定，姿势灵活，可无极变速，开展持续运动轨迹操纵。但因油的***对工作中特性影响很大，故它对密封性设备规定严苛，且不适合在高溫或超低温下工作中。
