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工业机器人控制系统分类

（1）程序控制系统：

给每一个自由度施加一定规律的控制作用，工业机器人价格，机器人就可实现要求的空间轨迹。

（2）自适应控制系统：

当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，工业机器人，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。

（3）人工智能系统：

事先无法编制运动程序，工业机器人厂家，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。

驱动方式：参见工业机器人驱动系统。

分散控制系统(Distribute Control System )：

按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，工业机器人生产，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。这种方式实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，可实现智能控制，是目前流行的方式。

其主要思想是“分散控制，集中管理”，即系统对其总体目标和任务可以进行综合协调和分配，并通过子系统的协调工作来完成控制任务，整个系统在功能、逻辑和物理等方面都是分散的，所以DCS 系统又称为集散控制系统或分散控制系统。

这种结构中，子系统是由控制器和不同被控对象或设备构成的，各个子系统之间通过网络等相互通讯。分布式控制结构提供了一个开放、实时、的机器人控制系统。分布式系统中常采用两级控制方式。

工业机器人的特点

1、可编程

生产自动化的进一步发展是柔性启动化，工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。

2、拟人化

工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑，此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等，传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。