管廊巡检装置及管廊巡检方法与流程
背景技术：
随着城市的发展，地下管廊开始遍布各大城市，日常的管廊巡检是管廊管理的一项工作。现在地下城市管廊的巡检工作主要由人工完成，由于管廊很长，巡检任务需要大量时间和人力，并且这个工作相对枯燥。
通常采用巡检进行管廊巡检工作，具体的，通过巡检在管廊内飞行，检测管廊内部状态。由于管廊内部环境复杂，有各种凸起(金属架等)，需要全程实时自主避障；同时管廊内部没有GPS***，只能依靠UWB和其他视觉手段，但管廊狭长的地况，使得使用UWB实现全程自动***，难度较大，导致巡检巡检安全性较低。
安防巡逻机器人优势明显
近年来，人工智能、物联网、云计算、大数据等新技术的进步极大动了机器人的发展及其在各个行业的落地化应用。作为机器人的重要分支之一，安防巡逻机器人产品***清晰明确，技术成熟度越来越高，已经开始频繁出现在大型活动场所或机场、广场、园区、小区等场景，成为了安防安保领域的一支新力量。
传统安防系统的实现路径是通过“人防+物防”来实现的。随着人口老龄化加剧、劳动力成本飙升、安保人员流失，安保面临的困境越来越严重。因此，安防系统中“民防”的比重越来越低，智能安防的比重逐渐增加。
在安全岗位，人力安全人员不稳定，电力巡检机器人研发设计，流动性大，易受多种客观因素影响，导致安全防范疏漏。与之相比，安防巡逻机器人优势明显。安防巡逻机器人集全景视频监控、环境感知、智能分析等功能于一体。其全景拍摄、24小时作业等优势可大大降低人工成本。此外，机器人在检测过程中具有可靠性、连续性、稳定性等特点。
巡检在管廊内部***
所述巡检包括：
***装置，所述***装置包括UWB标签，所述***装置通过测量UWB标签与布置在管廊内的所述UWB之间的距离来获取所述巡检巡检时在所述管廊全局的位置；
***摄像头，所述***摄像头位于所述巡检的顶端，所述***摄像头镜头朝上，山东电力巡检机器人，且用来检测和识别视觉标记，并通过视觉手段获取所述巡检与轨道车的相对位姿，为所述巡检提供***信息，实现对接；
超声波传感器，所述超声波传感器分布于所述巡检的四周，电力巡检机器人厂家，通过对周围障碍物的测量，实现自主避障；
巡检摄像头，所述巡检摄像头用于摄像管廊内部状态；
管廊检测传感器，所述管廊检测传感器与所述巡检摄像头连接，且集成在所述巡检的云台上，用于检测管廊的运行状态。
优选地，还包括设置在防火门上的第二视觉标记，所述巡检还包括用于识别所述第二视觉标记的第二***摄像头，所述第二***摄像头位于所述巡检的侧端，对所述巡检飞行方向导向。
优选地，还包括地面监测控制台，所述地面监测控制台通过数据传输装置与所述巡检进行通信，并获取所述巡检在管廊内的巡检信息。
优选地，电力巡检机器人销售，当所述轨道车位于初始位置时，所述轨道车均位于管廊同一端。
优选地，还包括控制所述轨道车复位的巡检复位装置。
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