关于瑜伽的记载早出现在《吠陀经》的印度经文中，大约在公元前300年时，瑜伽之祖帕坦伽利在《瑜伽经》中阐明了使身体健康、精神充实的课程，这门课程被其系统化和规范化，构成当代瑜伽的基础。帕坦伽利提出的哲学原理被公认为是通往瑜伽精神境界的里程碑。
由公元前5000年开始，直到梨俱吠陀的出现为止，约有3000多年的时期，是瑜伽原始发展，缺少文字记载的时期，瑜伽由一个原始的哲学思想逐渐发展成为修行的法门，其中的静坐、冥想及苦行，是瑜伽修行的中心。
如果你练习的是以柔软训练为主的瑜伽，时常会遇到坐在垫子上的动作，瑜伽垫厂家，这时厚一点、软一点的瑜伽垫会让你更舒适。但如果你练习的是这样跳动性比较大的瑜伽种类，那么则需要薄一点硬一点的垫子，太软的瑜伽垫反而不太方便做动作。有一些比较讲究的人还会觉得太厚的瑜伽垫阻碍了他们与地面的接触等等，瑜伽垫定制，其实瑜伽垫的厚薄与否主要还是看个人的喜好。
若是你做的动作没有那么静态，也没有像跑步一样流那么多汗，是介于两者之间，该用哪种垫子好?我会回答"还是选薄一点的"。厚垫子(5毫米以上)失去与地面接触的感觉，做很多动作会有"失真"的感觉。在国外，绝大部份的瑜伽练习者都爱用薄垫子，就是这个道理。倘若您觉得薄垫子在做一些跪地动作时，膝盖不适，倒是可以在膝下垫条毛巾的。
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