基于视觉的涂层机器人.倾角传感器与高清摄像头协同***将数据传输到控制系统并进行位置反馈及相位偏转.利用固定的太阳轮步进电机输出扭矩，行星轮通过齿轮啮合减速传动完成管道内壁的防腐蚀材料喷涂.其中视觉摄像头主要用于实施图像处理的前期采集，视觉摄像头通过XBee无线模块进行数据传输.其中XBee模块设置于摄像头***架中.一对ArduinoXBee模块，可以实现包含两个结点的ZigBee网络，球磨机，完成Arduino之间的无线通信.所述滚轮通过支撑杆连接，支撑杆与连杆之间采用铰接连接.本实用新型提高了机器人对不同管径的自适应能力及管内涂层效率.
面料阻燃涂层机的面料静电消除装置，包括涂层机工作台和静电消除组件，可将导线整理在安装架内部，便于对导线的整理，在支撑机构移动的过程中，辊轴可对布料进行平整定型，支撑机构通过滑槽活动安装在滑轨的上端，使得支撑机构可在滑轨上端左右滑动，便于调整静电消除机构的位置，限位块固定安装在滑轨的两端，防止支撑机构的掉落，转轴设置在安装套的下端，可实现放电针组的转动，使得静电消除机构在布料上端的上下和转动的移动，便于消除布料的死角，静电消除机构放下的时候，推块推动电极件带动放电针组工作，可将布料上端的静电消除，定做球磨机咨询电话，消除后，复位弹簧可将放电针组进行抬起复位，便于下一步的静电消除.
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