基于视觉的涂层机器人.倾角传感器与高清摄像头协同***将数据传输到控制系统并进行位置反馈及相位偏转.利用固定的太阳轮步进电机输出扭矩，行星轮通过齿轮啮合减速传动完成管道内壁的防腐蚀材料喷涂.其中视觉摄像头主要用于实施图像处理的前期采集，送浆泵，视觉摄像头通过XBee无线模块进行数据传输.其中XBee模块设置于摄像头***架中.一对ArduinoXBee模块，可以实现包含两个结点的ZigBee网络，完成Arduino之间的无线通信.所述滚轮通过支撑杆连接，支撑杆与连杆之间采用铰接连接.本实用新型提高了机器人对不同管径的自适应能力及管内涂层效率.
涂层机，包括机体，涂料装置，烘干装置和除尘装置，除尘装置包括黏胶辊一，黏胶辊二，电机一，吸尘机一，吸尘机二和支架一，机体的上端面开设有吸尘槽，吸尘槽内固定有吸尘板一，吸尘板一内开设有空腔一，涂料装置包括涂料箱一，收集箱二，涂料辊一，涂料辊二，固定盘一，涂料箱二和支架二，机体的上端面开设有涂料槽一，收集箱二的一端固定有收集管，收集箱二的侧壁上固定有循环管，供应送浆泵电话咨询，收集箱二内固定有收集泵，固定盘一内开设有空腔三，生产送浆泵收费情况，涂料辊二内开设有空腔四，涂料辊二的内壁上开设有与空腔四相通的涂料孔，涂料箱二的下端面固定有涂料管二，解决了染料浪费的现象，同时对布料表面的染料进行烘干.
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