主要做了以下工作：首先，为贴标过程的三个执行动作建立了数学模型，以理论轨迹和实际轨迹误差小为目标函数进行了整体优化设计；针对取胶段的特殊性，***贴标机咨询电话，在分析轨迹误差的基础上，上海***贴标机，指出了速度误差的存在，从该误差小的角度对参数进行了修正，保证了理论轨迹和实际轨迹在形状和位置上的误差小；利用前面提出的设计理论，进行了实例计算；其次，根据本文建立的数学模型和设计计算结果，用机械系统动力学分析软件(ADAMS)分别对贴标过程的三个执行动作建立了运动学模型，并进行运动学，通过分析运动误差的变化情况，验证了设计理论的正确性。为观察整个贴标过程的运动情况，建立了整体模型，结果表明整个过程运动平稳且无干涉。
这也是影响贴标机价格的一个因素，购买贴标机设备的客户都是希望有良好的***服务，因为贴标机设备出现故障，是需要技术人员来解决，有良好的***服务和团队才是放心购买的前提。 3、造成贴标机价格差异的因素，即贴标机技术含量是否成熟，这影响了贴标机的成本价格，因为很多贴标机是按需求定制的。贴标机稳定性需要一个成熟的技术团队将贴标机技术和应用地结合起来。这样所生产的贴标机器才会具有，***贴标机厂家，高精度，美观的贴标效果；贴标机厂家对技术员的聘用和培训，也是需要高成本的投入。技能越好，成本就越高。
(2) 对贴标工艺中的关键技术进行了深入研究，设计了一种新颖的机—电—气一体化机构，该机构能实现准确送标，自动剥离，可靠贴标和柔顺抚压等复杂动作;(3) 设计了具有夹持和吸持双重功能，***贴标机收费情况，并可按复合运动路径取出成品的气动机械手，该机械手工作可靠，运动灵活;(4) 利用三维CAD软件完成了对贴标机的实体造型和虚拟装配，缩短了研制周期，提高了贴标机的设计质量;(5) 采用电—气控制及阀岛技术实现系统控制，目前贴标机运行状态良好. 为气动技术在自动贴标机中的应用提供了一个较好的实例.
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