光电吊舱
Mark II是一个稳定的红外和可见光成像系统，广泛运用到直升机、固定翼飞机和无人机上。这种***的成像系统的主要应用包括、搜索与救援等。世界各 地已有200多套Mark II服役。
MKlI成像系统使用了前视红外(FLIR)成像模块和昼光CCD摄像机。Mark II的FLIR具有两个遥控放大倍率(1×和6×)，另外还具有一个瞬时光电变焦，五镜头倾斜相机多少钱，提高热灵敏度，同时将图像放大2倍。彩色CCD摄像机包括一个自动光圈，能在变化的光照条件下保持良好的图像质量。CCD摄像机也具有从1.1×至7×的连续光学变焦能力。另外，MarkⅡ上装有满足军标的电子模块，能连接和控制其他的机载电子系统，如探照灯、从动和自动跟踪系统等。
今天我们来讲一讲P600室外无人机亮点功能之一“吊舱框选跟踪”。该平台配置USB接口的Q10F十倍变焦单光吊舱，并开发了其ROS驱动；通过机载系统中内置的KCF框选算法，基于*图像视觉实现对特定目标（人/车/其他无人机等…）的框选、与跟随。下面将分别从原理说明和实机操作两方面进行描述。
一、原理说明
1、KCF原理
KCF（Kernelized Correlation Filters）是一种鉴别式方法，这类方法一般都是在过程中训练一个目标检测器，使用目标检测器去检测下一帧预测位置是否是目标，然后再使用新检测结果去更新训练集进而更新目标检测器。而在训练目标检测器时一般选取目标区域为正样本，目标的周围区域为负样本，当然越靠近目标的区域为正样本的可能性越大。KCF相对于其他的tracking-by-detection方法速度得到了极大的提升，效果也相对较好。
光电吊舱技术及其吊舱是光电侦察告警技术及其装备中的重要组成部分，更是无人机侦察的装备，它将填补专门有人驾驶飞机***侦察角色，为此各个***正在大力开发各种用途的光电吊舱。
视轴稳定技术
由于光电吊舱是搭载于运动载体上，载体的滚动、振动等都会影响各种光电传感器视轴的抖动，造成图像模糊，***不准的现象，这是不允许的。所以，光电吊舱的基本、关键技术就是视轴稳定技术。
多传感器机械耦合和数据融合技术
开始，光电吊舱内装单个传感器，后来发展为多个传感器，如短焦彩色CCD摄像机、长焦黑白(或彩色)CCD摄像机、激光测距机、短/中/K波红外热像仪、目标指示器等。根据需要它们可以两个或两个以上进行组合。这就要求各传感器的光轴要互相平行，平行度要求视稳定度指标而定；同时各传感器探测到的数据和图像要经过编码、融合、压缩、处理后传输给情报分析处理部门。
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