通过对穿梭车用伸缩货叉机构的研发设计，研制出结构***合理的伸缩货叉：
1）根据总体设计原则及部件结构设计要点，研制出的伸缩货叉与穿梭车匹配良好，性能参数满足穿梭车作业要求，可作为今后伸缩货叉选型设计的理论依据；
2）通过选用合理的结构形式，伸缩货叉结构紧凑，外形尺寸小，金华堆垛机货叉，实现了可靠拖动、平稳传动和***；
3）提高了穿梭车竞争力，有效增大了货架存储率，达到了预期的出入库效率要求。
浅谈舵机在穿梭车货叉拨杆电机中的应用
穿梭车在仓储物流设备中应用非常广泛，在仓储物流设备中主要有两种形式：穿梭车式出入库系统和穿梭车式仓储系统，以往复或者回环方式，在固定轨道上运行的台车，将货物运送到地点或接驳设备。配备有智能感应系统，能自动记忆原点位置，自动减速系统。主要功能是实现取货、运送、放置等任务。
依靠内插伸出，内叉前端安装与电机上的拨杆实现推货进入车厢内，传统的货叉拨杆机构，包括：固定于穿梭车货叉的内叉外侧端的支架、安装于支架上的直流电机、位于支架前端且与直流电机传动连接的拨杆、安装于支架前端的电路板以及安装于拨杆尾端的磁铁，电路板上设置有单片机、电源模块、霍尔传感器Ⅰ、霍尔传感器Ⅱ以及直流电机驱动模块。拨杆到位后通过霍尔传感器Ⅰ以及霍尔传感器Ⅱ的反馈信号。这种设计从结构上较为复杂，涉及到的单件物料多，三节式堆垛机货叉，组装环节多，走线困难。
伸缩货叉宽度和间距尺寸。伸缩货叉内宽L 由料箱尺寸L0 和间距S 决定，箱间距L1 是伸缩货叉宽度B 和与料箱间距S 之和。L 和L1 均与S 有关，自动堆垛机货叉，料箱距离S 一般为15 ～ 25 mm，以保证伸缩货叉取放作业过程中料箱发生偏斜时货叉仍能从料箱间隙顺利通过，避免发生碰撞。货叉宽度B 作为料箱间距的另一决定因素，应尽量小，以提高货架的空间利用率，双伸位堆垛机货叉，这也是货叉研发的难点处。
伸缩货叉高度
伸缩货叉高度位置示意如图5 所示，需要合理设计货叉底部位置，确保货叉底部位置与货架或者辊道台等设备有足够的高度差（约10 mm），使其在取放货作业过程中避免与相关联设备发生碰撞。
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