基于视觉的涂层机器人.倾角传感器与高清摄像头协同***将数据传输到控制系统并进行位置反馈及相位偏转.利用固定的太阳轮步进电机输出扭矩，行星轮通过齿轮啮合减速传动完成管道内壁的防腐蚀材料喷涂.其中视觉摄像头主要用于实施图像处理的前期采集，视觉摄像头通过XBee无线模块进行数据传输.其中XBee模块设置于摄像头***架中.一对ArduinoXBee模块，可以实现包含两个结点的ZigBee网络，完成Arduino之间的无线通信.所述滚轮通过支撑杆连接，支撑杆与连杆之间采用铰接连接.本实用新型提高了机器人对不同管径的自适应能力及管内涂层效率.
立式涂层机，包括机架，订做QJMJ2000精磨机电话，基布牵引及导向机构，上浆机构和立式烘箱，上浆机构包括经两刀座安装在位于基布宽度两边机架上的上料刀，上料刀的刀面与基布外表面紧贴，上料刀的上方有泵驱动的注浆管道装置的出浆口，上料刀的后侧有防止料浆从上料刀后侧泄漏的结构，上料刀两端有防止浆料从上料刀两端泄漏的挡浆料结构;上浆机构与立式烘箱之间的机架上有对基布外表面所上浆料进行刮平的;还包括用于与上料刀的刀面处和刀刃处的基布内表面相抵以使上料刀的刀面和与基布外表面贴紧的抵紧辊.本立式涂层机能对基布单面涂层且上浆过程耗电相对节省并使涂布质量相对高.
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