东营测试板-车载LiDAR测试板-航鑫光电(推荐商家)

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移动机器人***的基本概念

我们来考虑机器人和自动驾驶的***问题，其实它是要估计运动主体（机器人本身或者车辆）这个参考帧，相对于周遭静止环境的位姿或者位姿变化， 这个周遭静止的环境，我们可以统称为世界坐标系。

移动***问题，可以简化为跟重力方向垂直的水平面上的2D位姿估计。 2D坐标系的(0，0)点， 及x，车载LiDAR测试板，y轴的朝向其实可以是任意的，只要基准定好了，后面的参考不变即可。

对于自动驾驶，有一些细节需要补充， 我们熟知的***（GPS）是经纬度坐标，如何对应平面笛卡尔坐标系呢？

经纬度坐标可以通过墨卡托投影系统（Universal Transverse Mercator，智能驾驶激光雷达测试板，UTM）投影到UTM 的一个区块中， 区块中再细的位置可以看成一个2D平面使用笛卡尔坐标进行表征， 这样球面的经纬度坐标和平面坐标是可以转换的。

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漫反射与漫透射的区别

漫透射（Diffuse Tran***ission）：光线穿过粗糙表面的透射材料（如磨砂玻璃）时，透射光弥散开，在宏观上不存在规则透射，称之为漫透射 。

漫反射（Diffuse Reflection）：漫反射，是投射在粗糙表面上的光向各个方向反射的现象。当一束平行的入射光线射到粗糙的表面时，表面会把光线向着四面八方反射，所以入射线虽然互相平行，由于各点的法线方向不一致，智能驾驶LiDAR测试板，造成反射光线向不同的方向无规则地反射，这种反射称之为“漫反射”或“漫射”。这种反射的光称为漫射光。很多物体，如植物、墙壁、衣服等，其表面粗看起来似乎是平滑，但用放大镜仔细观察，就会看到其表面是凹凸不平的，所以本来是平行的太阳光被这些表面反射后，弥漫地射向不同方向。

从上述描述中可知，漫反射与漫透射的区别主要在于：漫反射只是在不平整的表面发生了光子在不同方向的反射，但是漫透射是光子透过了某种透光材料发生的不同方向的散射。

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激光雷达不同类型介绍

如今，激光雷达已被广泛应用于机器人、无人驾驶、AR/VR、3D打印等多个领域，根据应用领域的不同，激光雷达的类型也存在一定差异，机器人是目前激光雷达应用为火热的领域之一，按照不同的技术路线，可将机器人激光雷达分为TOF激光雷达及三角测距激光雷达两大类型。

TOF激光雷达

TOF激光雷达是一种进行光飞行的时间的测量方法，顾名思义就是发射出一道激光，然后会有一种二极管来进行激光的回波检测，再使用一个很高精度的计时器去测量光波发射到目标物引起反馈再回来的时间差，而光速具有不变性，再将时间差乘以光速便可得到目标物体的距离。

对于TOF的测距原理，如果再加以细分，还可再分为脉冲式及相位式两种。

脉冲式比较简单直接，就是发出一道激光的脉冲，然后再检测激光的相关信息。这个是目前TOF激光雷达采用的主流方式。

相位式则是连续的发射激光。但是接收到的回波信号会由于光速传播的特性，相位上会有差距。当检查相位时就可以转过来处理这个距离。这种方式的优势在于成本相对更低，但其主要问题是测量的速度没法提高。

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