基于视觉的涂层机器人.倾角传感器与高清摄像头协同***将数据传输到控制系统并进行位置反馈及相位偏转.利用固定的太阳轮步进电机输出扭矩，行星轮通过齿轮啮合减速传动完成管道内壁的防腐蚀材料喷涂.其中视觉摄像头主要用于实施图像处理的前期采集，视觉摄像头通过XBee无线模块进行数据传输.其中XBee模块设置于摄像头***架中.一对ArduinoXBee模块，可以实现包含两个结点的ZigBee网络，完成Arduino之间的无线通信.所述滚轮通过支撑杆连接，支撑杆与连杆之间采用铰接连接.本实用新型提高了机器人对不同管径的自适应能力及管内涂层效率.
带有平整度检测的涂层机，包括涂层机本体与设置在涂层机本体上的辊体与两个辊架，两个所述辊架的上表面均固定安装有竖支板，所述竖支板的一侧外表面固定连接有横支板，两个所述横支板之间固定安装有两个光轴，定做QJMJ2000精磨机电话，所述光轴上滑动套接有滑套，两个所述滑套的上表面固定安装有同一个活动板，QJMJ2000精磨机，所述活动板上开设有螺孔.该带有平整度检测的涂层机，通过设置数字拉力计，并利用竖杆将辊体表面的平整度情况传输到数字拉力计的活动杆上，从而就能够利用数字拉力计上显示的数字直观的观察处辊体表面的平整度情况，定做QJMJ2000精磨机厂商，以便及时对辊体进行更换，保障了产品的质量，且整体结构简单，使用成本低，适合广泛推广与使用.
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