在类仿生溶液中用电化学沉积法在阳极氧化后的钛表面直接得到了羟基磷灰石(HA)涂层，通过极化测量和电化学反应分析探讨了在类仿生溶液中电沉积羟基磷灰石涂层的过程，提出了电化学反应，扩散和涂层生长3个阶段的反应机理，理论计算的电化学反应电位和极化曲线所测得的转折电位有较好的一致性.研究结果表明在类仿生溶液中直接电沉积HA涂层具有明显优势，可以通过控制pH值和溶液成分制备出不同性能的HA涂层.
基于视觉的涂层机器人.倾角传感器与高清摄像头协同***将数据传输到控制系统并进行位置反馈及相位偏转.利用固定的太阳轮步进电机输出扭矩，行星轮通过齿轮啮合减速传动完成管道内壁的防腐蚀材料喷涂.其中视觉摄像头主要用于实施图像处理的前期采集，供应巧克力豆成型机电话咨询，视觉摄像头通过XBee无线模块进行数据传输.其中XBee模块设置于摄像头***架中.一对ArduinoXBee模块，可以实现包含两个结点的ZigBee网络，完成Arduino之间的无线通信.所述滚轮通过支撑杆连接，支撑杆与连杆之间采用铰接连接.本实用新型提高了机器人对不同管径的自适应能力及管内涂层效率.
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