主要的工作和贡献有: (1)针对精密零件外观检测视觉系统中摄像机内参数及手眼关系的标定问题，分别研究了基于标定板的视觉系统标定方法及自标定方法，并提出了基于两特征点的机器人视觉自标定方法。所提出的基于两特征点的自标定方法仅选取空间中两个特征点作为标定参考点，并将机器人视觉系统中的摄像机内参数的标定与机器人及摄像机的手眼标定过程结合在一起。
本实用新型提供了一种配件旋转机构和配件组装装置.配件旋转机构包括:安装座A，小微精密零件加工收费标准，直线驱动部，旋转驱动部和夹持连接件，旋转驱动部及夹持连接件均安装在安装座A上，旋转驱动部驱动夹持连接件旋转，直线驱动部驱动安装座A沿直线运动.本实用新型可驱动用于放置配件的夹具旋转，使得配件能够成功落入夹具的凹槽中，避免了物料浪费，提高工作效率，并能用于配件与第二配件的旋转连接操作，避免了配件被污染的风险.
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