基于视觉的涂层机器人.倾角传感器与高清摄像头协同定位将数据传输到控制系统并进行位置反馈及相位偏转.利用固定的太阳轮步进电机输出扭矩，生产精炼机服务热线，行星轮通过齿轮啮合减速传动完成管道内壁的防腐蚀材料喷涂.其中视觉摄像头主要用于实施图像处理的前期采集，视觉摄像头通过XBee无线模块进行数据传输.其中XBee模块设置于摄像头定位架中.一对ArduinoXBee模块，可以实现包含两个结点的ZigBee网络，完成Arduino之间的无线通信.所述滚轮通过支撑杆连接，支撑杆与连杆之间采用铰接连接.本实用新型提高了机器人对不同管径的自适应能力及管内涂层效率.
食品涂层冷却自动除霜机，主要是在机架(1)内安装有箱体(14)，箱体(14)内安装有散热片(8)，散热片(8)的一侧设置有风机(9)，风机(9)的另一侧设置有电热管(10)，冷却压缩机(13)上设置的高压管(12)，低压管(11)分别与散热片(8)连接;所述箱体(14)上安装有冷却箱(3)，箱体(14)与冷却箱(3)之间设置有通风口(2)，所述冷却箱(3)两端设有输送口(5)，冷却箱(3)内设置有输送带(4)，输送带(4)通过输送口(5)在冷却箱(3)内运行.本实用新型食品涂层冷却机持续工作同时自动除霜，节省大量工时，提高食品加工产量与效率.
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