由于非结构曲面铸造工艺的限制，铸件毛刺、翻边、流挂等随机干扰。不仅严重影响基准的确定，而且会导致打磨过程中载荷的急剧变化。因此，打磨机器人，在打磨前准确获取加工零件的三维结构信息是非常重要的。然后可以对获得的3D结构信息进行处理，并且可以根据实际情况终采用规划打磨策略。在成型的过程中还会出现铸件整体形状倾向的时间变化，增加了铸件后期加工的难度。
随着砂型等模具使用次数的增加，模具与铸件的结合面会因磨损或粘连而发生有规律的变化，引起厚度变化、倾斜变化或整体结垢。反过来，这会导致原始基准的丢失和铸件的整体变形。
大学的徐和他的团队提出了一种基于恒力机制的机器人打磨末端执行器的设计。所设计的工业机器人驱动末端执行器进行抛光，abb打磨机器人，末端执行器被动调节接触力。力的精度为0.3 N，使得工件的表面质量具有很高的一致性.
从上面提到的打磨机器人的发展，可以明显看出打磨机器人正在走向标准化。控制力和位移精度是末端执行器设计的主要研究方向。采用恒力打磨和恒力夹紧控制力，大大提高了打磨精度和夹紧稳定性。然而，由于材料特性和恒力机构尺寸的限制，当末端工具移动时，末端执行器具有不足的负载、过于复杂的结构和不足的平面刚度。
用于机器人引导操作的SUHNER组件——适用于所有机器人
工具:气动马达铣轴、锉刀、砂带磨光机和加工设备。用于去毛刺、抛光、切割的各种工具。
坚固耐用的加工单元，全自动打磨机器人，适用于要求苛刻的应用，可带或不带自动化工具更换，实现工厂自动化。
磨料:不同材料和应用的开发和培训。
特殊设备:带有集成力补偿的特殊接触法兰
磨料更换站:全自动更换磨料，用于工业连续操作。
机床制造商:机器人和机器人工具的集成。在金属和芯片制造行业、机床制造和金属表面处理方面有数十年的经验。
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