基于视觉的涂层机器人.倾角传感器与高清摄像头协同***将数据传输到控制系统并进行位置反馈及相位偏转.利用固定的太阳轮步进电机输出扭矩，生产保温缸电话咨询，行星轮通过齿轮啮合减速传动完成管道内壁的防腐蚀材料喷涂.其中视觉摄像头主要用于实施图像处理的前期采集，重庆保温缸，视觉摄像头通过XBee无线模块进行数据传输.其中XBee模块设置于摄像头***架中.一对ArduinoXBee模块，可以实现包含两个结点的ZigBee网络，完成Arduino之间的无线通信.所述滚轮通过支撑杆连接，支撑杆与连杆之间采用铰接连接.本实用新型提高了机器人对不同管径的自适应能力及管内涂层效率.
测定硬质涂层与基体间的结合力、显微硬度、断裂强度、耐磨性以及涂层刀具切削寿命试验的方法和原理。涂层与基体间的结合力是一种界面特性、是涂层能否实用的关键因素之一。采用四点弯曲法、扭转法、划痕法和压痕技术对硬质涂层(TiN和TiC)的结合力进行测定和评价。硬质涂层的断裂强度、显微硬度和耐磨性也是它的重要机械性能指标，本文对这些性能的测试技术也进行了论述。同时还就硬质涂层刀具的切削寿命进行试验，对其实际的使用效果进行评价。
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