拆垛机械手主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器(抓手)、末端执行器调节机构以及检测机构组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的拆垛作业。
拆垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码（或拆）在托盘上（或生产线上）。为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料拆垛顺序、排列设定器。可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从拆垛一种产品到拆垛多种不同产品。应用于产品搬运、拆垛等，张家口码垛机，广泛应用于汽车、物流、家电、、食品饮料等不同领域。
全自动码垛机械手是较早出现的工业机器人
全自动码垛机械手是较早出现的工业机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在***环境下操作以保护人身安权，因而广泛应用于饲料、面粉、水泥、淀粉，干粉自动码垛机，化肥、预混料的搬运码垛等工作。
码垛机器人控制系统组成部分主要包含机器人码垛机和叉车及线体（托盘库、链条输送线、顶升移栽机、待抓取线、抓手、上压平、下震动、弯道输送、码垛线、安权护栏、控制系统、喷码贴标、不合格剔除、复检秤、转包装置、缓冲皮带、螺旋滑道、转向滚筒、上/下倒带装置、自动套袋机）。
根据所需搬运或者码垛的产品不同，来设置自动码垛机械手上面的参数。自动码垛机械手虽然不需要人工辅助来操作，但是前提是设置好各项参数，整层码垛机，而这些参数的设置一定要与所需码垛的商品需求相符。虽然自动码垛机械手可以自动完成一系列作业过程，但这种产品同样支持手动操作，在一些必要的情况下可以通过手动操作来减少故障出现的机率，比如出现打包带长度不足又不知道什么原因导致的，这种情况下可以选择手动出带。
除此之外，想要减少自动码垛机械手在运行过程当中的故障，还需要注意许多问题，如果一旦出现了问题需要立码关掉电源，并且***的员进行检测，在没有检测出问题所在，没有问题之前不要轻易再次启动。
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