麻省理工学院成功研制出世界上台计算机数控(CNC)铣床.数控铣床的出现带来了新的机械打磨设备和铸件后加工打磨的新工艺。用数控铣床进行铸造后处理时，打磨机器人，将待抛光的工件固定在铣床工作空间的标准化夹紧装置上，智能打磨机器人，由数控程序控制磨具进行打磨加工.虽然数控铣床可以用于铸件的后加工打磨，abb打磨机器人，但其工作空间小，机床灵活性差。作为机床的替代品，工业机器人越来越多地应用于打磨领域。1986年，麻省理工学院的Tate，A. R .利用机器人实现了焊缝的自动打磨，将向力控制在40 N，参考力的大频率控制在2.3 Hz.后来，另一位研究人员彭J等人，设计了被动打磨装置，研究了打磨过程的特点以及偏转角在被动打磨过程中的影响。为了满足打磨复杂零件的要求，哈尔滨工业大学郭等设计并研制了一种工作空间灵活、姿态调整灵活的复合五自由度工作机器人
基于激光传感器的抛光机器人面对工厂恶劣的打磨环境有着的优势，即不受环境光的影响，精度也能满足铸件后处理的要求。通过数据驱动的预测方法可以在线预测打磨精度。
打磨表面粗糙度被认为是加工质量的关键指标之一.然而，由于磨粒分布的随机性和复杂性，很难预测。为了准确地估计抛光表面的粗糙度，有必要用多种方法获得打磨去除的材料量。通过打磨去除的材料量与多个参数有关，例如进给速度、转速、接触应力、打磨时间、工件材料、工件的几何特征以及磨头的状况。为
广泛使用的基于模型的方法是普雷斯顿方程，根据该方程，打磨期间的材料去除率与压力和介质与工件之间的相对速度成比例。
Mor***ec提出了用于双目视觉图像匹配的角点检测器，而Harris提出了用于图像匹配的Harris角点算子。21世纪初，抛光打磨机器人，出现了大量的相关方法。2001年，提出了一种数字相移阴影技术，它只拍摄一幅图像:参考光栅线在变形物体表面上的投影。通过在其平面内移动虚拟参考光栅来计算相移.2010年，穆罕默迪提出在物体表面投射莫尔光栅；物体表面形状的变化引起光栅条纹的相位变化，并且可以提取相位的特定变化以获得物体表面的三维信息.近年来，在工业机器人和打磨相关领域也有许多应用。
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